公開日:2016/06/26  最終更新日:2017/05/04

Omicro : ロボティックボール

制作:2016年5月〜  工数:1 ヶ月

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facebookページはこちら
https://www.facebook.com/Omicro-813640172137305/

OmicroはスマートフォンやタブレットからBLEを使って遠隔操作できるロボットボールです。 その場で360度回転できます。

球体の中にアクションカメラを設置して、球体目線の映像を撮ってみたいと思ったので、スマホから遠隔操作可能なロボティックボールを作ってみました。ジュラシックワールドに出てきたジャイロスフィアに乗ってるような感覚を得られます。

その場で360度方向転換が可能です。
堅牢なプラスチック製の球形ロボットなので、子供やペットが触れても安全です。


機能と特徴
- iOSスマホアプリから操作して走行可能。
- 360度旋回可能。室内の狭いエリアでも移動可能。
- 方向転換にサーボやオムニホーイールを用いてないので、低価格で作成できる。
- 内部にアクションカメラを設置できる。
- 球体なので、水面での走行も可能。海中映像の撮影ができる。(ただし吸盤型イボをつけて推進力をつける必要がある)


主な用途
- 球体目線の動画の撮影
- ホームセキュリティロボット
- テレプレゼンスロボット
- 水面を走行して海中撮影

今後の開発予定
- ジャイロスタビライザーの追加
- 走行性能の改善。現在は室内フローリングであれば完璧に制御可能、芝生だとトルク不足で不安定だったりします。最終的に三原山の裏砂漠を縦横無尽に走れるようにするのが目標です。

詳細はこちら

大垣で開催されたOgaki MiniMakerFaire 2016にロボティックボール LiveBallを出展してきました
https://medium.com/p/cfcb70474f12/

アクションカメラを設置できるロボティックボール LiveBallを作りました
https://medium.com/p/7185b45f6e88/

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comments

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― 制作のきっかけ、理由

球体の中にアクションカメラを設置して、人間の目線とは違った、球体目線の映像を撮ってみたいなと思ったので、スマホから遠隔操作可能なロボティックボールを作ってみました。

― こだわった点、苦労した点など

最初はArduinoUnoでモーターを制御してましたが、ボールにモーターや車輪が入らず小さくするのに苦労しました。いろいろ試してLightBlueBeanに落ち着きました。

あと重心を出来るだけ低くすること、重さが偏らないようにすることを心がけてパーツを配置してます。重い部品は下部に設置してますが、それだけだと移動時に姿勢が崩れやすいので、最下部にバラストをつけてます。
あと駆動用車輪2つと補助輪4つを常に球体と接着するようにして、駆動時の揺れを極力減らすようにしてます。車輪と球体の間に隙間があると、その分中の部品が駆動時に揺れます。

材料・道具など

その他(技術) Icon external

Swiftで書かれたiOSスマホアプリと球体形ロボットから構成されてます。

球体形ロボットはmbedで制御していて、自作のスマホアプリからkoshianにBLE接続して、DCモーター2つ(タミヤのミニ四駆用高トルクモーターを使用)の制御を行ってます。基板は自分で設計したプリント基板を使ってます。GROVE端子を4つ設けているので、あとからセンサーの増設が可能です。

基板 Icon external

自作プリント基板。Seeedに発注

Bluetooth Icon external

koshianを使用。自作ライブラリでSwiftから接続。

・重心を安定させるアイディアがあれば教えて下さい。
・このサイズに収まるスタビライザーのアイディアがあれば教えてほしいです。
・興味を持った方、一緒に何か作りませんか?

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tichise 2016/06/28 22:33

> arahisiさん コメントありがとうございます。早速参考にさせていただきます。

Commentator file

arahisi 2016/06/28 09:14

・電池、下に4本、上に2本のようですが、頑張って全部下に持ってくる。 ・重くなっても大丈夫なら下側にさらにバラストを追加する。 ・PWMのDuty変化を制御して、加速度をコントロールする(動きのモデルを考慮する)。 ・ジャイロセンサ、加速度センサを組み合わせて使用し、そのフィードバックを利用する。

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Omicro : ロボティックボール

公開:2016/06/26 20:07:22

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