公開日:2017/05/02  最終更新日:2017/05/02

ロビも作れなかった僕だけど ロボット作りました

制作:2017年4月〜  工数:50 時間

ロビは途中で断念してしまいましたが、なんとか2足歩行ロボットを作ることができました。

昨年にチャレンジした機械学習の一種で強化学習を試した際に、2足歩行の学習が出来ないかなと思い、思い切ってロボットを作りました。

稼働は大小25ヶ所のサーボにより稼働します。

まだ骨格とServoだけの体ですが、外装など見た目はまだまだ改善していく予定です。
Updateが落ち着いたら修正しもう1台くらい量産を考えています

目的としては人間のように歩くという部分を目的としており
足の大きさなど人間の約1/6で作っています。

足のサイズは通常のホビーロボットに比べるとだいぶ小さくなっているかと思います

サーボを25個も動かしているので、小型で作りたかったのですが全長27cm 程度まで大きくなってしまいました。

以前作ったLTEで通信するネットワークラジコンので行った機能は付与する予定です。
- GPSによる位置即位
- Oculusによる視覚操作
- LTE通信網によるネットワーク通信
- 赤外線の送受信
- 9軸加速度センサー
- 音声認識
- スピーカー
- 各種LEDなど ...etc

前回のネットワークラジコンでは距離センサーを3つ搭載し、簡易的な自動運転を実装しましたが、今回は顔のカメラと胸の穴のWebカメラを使い簡易的な距離即位と物体認識をチャレンジしてみたいと思います。
※ 歩くときに障害物検知などできるとよいなと。

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― 制作のきっかけ、理由

昨年、強化学習でゲームの学習を試していた際に、以前に試した遺伝的アルゴリズムなどと近しいものを感じ、2足歩行などに流用できそうという思い付きで作りました。

― こだわった点、苦労した点など

手が大きかったため、バランスが一気に悪くなってしまいましたが、人型に近しくなることを目指し作りました。

全て1/6に含めることと、歩くことを目的としているので股関節周りの稼働カ所をしっかりと作り込みました

設計図など

どうぞよろしくお願いします

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