公開日:2014/09/22  最終更新日:2015/08/21

OpenCV追従移動ロボット

制作:2014年9月〜 

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OpenCVを使って色を抽出し追従するロボットです。
Windows向けに作ったものをRaspberryPiに移植し2号機としました。
特徴として首関節にカメラと距離センサを載せて追従動作をし、一定範囲を超えた場合に旋回するようにしてあるため、動物に近い自然な動きをするようになっています。
現在実装されている動作は以下の二つです。
・赤色を抽出してボールを追いかける
・黒色を抽出してライントレースを行う

ライントレースロボットをマーカ追従:https://www.youtube.com/watch?v=rUVQ8YLojjk
一号機と二号機の比較 (RaspberryPi+WebCamでボールトレース) :https://www.youtube.com/watch?v=oOY3RAHZ0MQ

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comments

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― 制作のきっかけ、理由

2号機のテーマはお年玉で夏休みに作れる程度の難易度と費用としてみました。
(でも情報はまだまとめ切れていませんが)

― こだわった点、苦労した点など

RhaspberryPiでOpenCVの性能を求めるのは厳しいですねぇ・・。
今回はカメラ画像の取得・処理サイズを160×120まで小さくすることでなんとか間に合っているようです。
今時のWindows8.1タブレット(4コアatom)ではおつりが出るほどの性能で動いてましたが。そこは費用との相談ですよね。

材料・道具など

Raspberry Pi Icon external

RaspberryPi,Arduino,OpenCV,3Dプリンタ,DCモータ,エンコーダ,タミヤユニバーサルボード,タミヤデュアルギアボックス

設計図など

京都電創庵で活動しています。
(http://www57.atwiki.jp/kyoto-densouan/pages/15.html)

日経Linux、日経ソフトウエア 主催 | みんなのラズパイコンテスト
(http://coin.nikkeibp.co.jp/coin/itpro-s/seminar/LIN/rpic15/)
優秀賞受賞!

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catsin 2014/12/29 09:22

ArduinoのUSBを繋いで、/dev/ttyACM使ってUSBシリアルで通信してます。

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@RES_Shougo 2014/12/29 09:35

プログラミング言語は何ですか?

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catsin 2014/12/29 09:51

RaspberryPi側はC++です。

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@RES_Shougo 2014/12/29 10:21

ありがとうございます!

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@RES_Shougo 2014/12/29 09:03

Raspberry PiとArduino間の通信はどのようにしています?

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catsin 2014/10/01 01:38

ありがとうございます。 ぜひチャレンジしてみてください。 コードはサーバに置いてあるんですが、メカの情報はまだあまりかけてないんですよね。 ありものの組み合わせレベルなんですが。

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kazuya_sun 2014/09/26 21:23

Ogaki Mini Maker Faire 2014で拝見しました、私もこれ可愛いので製作に一度チャレンジしてみたいです。

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OpenCV追従移動ロボット

公開:2014/09/22 01:02:51

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